2015年1月27日 星期二

[Maker - 技術交流]新手的Pixhawk記事7(PID參數調整)

先講解如何讓機體穩定的飛行

PID參數通常是根據"經驗法則"來調整
這裡我盡量把調整的經驗轉為文字分享給大家XD

會想要使用pixhawk的maker們,一定都是想自己動手做一架屬於自己多旋翼
既然是自己動手做的,那機體的大小、重量也一定都不同
因為機體的大小、重量的不同pixhawk預設的PID參數也要做調整

調整時可以將多旋翼抓在手上以免人為疏失造成機身翻覆或失控
抓在手上感覺多旋翼反饋的力道是否不足或過大
同時可以順便確認遙控器通道、馬達轉向與螺旋槳是不是反了


首先打開Mission Planner
配置/調試Extended tuning裡面
我們可以調整”Stabilize”“Rate””Loiter”” Thootle Accel”” Thootle Rate””Altitude Hold”PID參數



Stabilize P

調整這個參數會影響多旋翼的自主穩定性
P值不夠大時修正力道太弱,多旋翼會開始擺盪,感覺會"輕飄飄"的
P值過大時修正力道太強,多旋翼會抖動
最理想的調整是調整到多旋翼受到外力影響,傾斜後能快速修正回水平並且不會振盪
需要點經驗值的累積才能調整到最理想狀態

一般而言多旋翼機身的軸距越小P值會越小,軸距越大的P值會越大
所以StabilizeP值通常是最先調整的數值
剛開始先使用官方的數值4.5做基準
如果有修正力道不足的情況則調大P值,若有振盪的情況發生就調小P

如果使用的機架為對稱型機架(通常都是做對稱)
可以把”Lock Pitch and Roll Values”打勾
Stabilize RollStabilize Pitch的數值保持一樣
使用非對稱形機架時建議取消勾選
個別調整Stabilize RollStabilize Pitch的數值
會比較容易得到更好的穩定性

Stabilize Yaw基本上可以不用做任何調整,但如果發現停懸時頭向會慢慢飄動,那可能就要將P值加大


Rate PID


















當機體本身的穩定度調整的差不多之後就可以開始調整Rate PID
調整這個參數會直接影響到多旋翼的動力輸出響應
通常是在觀察到操作姿態時的穩定度不穩時才會進到這裡調整

假設遙控器瞬間給一個Pitch往前傾斜20度的動量,多旋翼要向前傾斜20
調整Rate PitchP便會影響向前傾斜到20度的力道
當然力道越大到達20度的時間會越快

P值調整到你想到的力道,卻發現多旋翼會有角度修過頭的現象
例如我們希望多旋翼的Pitch向前傾斜20度,但它卻向前傾斜到25度後又修回20
這個時候就需要給它加點Rate D修正它的過衝量
最好的狀態是我們希望它到20度它就能一次到達20

I值與IMAX不需要更動,因為PitchRoll基本上不會有穩態誤差的存在

建議調整Rate PD一次最多不要增加或減少超過官方數值的1
也不要一次變動太多參數應該一次改一種,再去觀察反應

Rate PID的響應情況感覺起來與Stabilize P很像但意義上是完全不同
Stabilize P是受外力影響後自己的水平修復能力
Rate PID是受到控制量影響後到達期望角度的能力
所以穩定度的調校非常倚賴經驗判斷


Throttle Accel PID

這個參數基本上不需要調整除非動力很大的多旋翼才有需要
如果要調整的話感覺起來會跟調整遙控器的油門曲線很像
調整的時候P值與I值的比例記得保持1:2

Throttle Rate P不建議改動
因為Throttle Rate P改小時油門輸出表現會感覺延遲




-------------------------------我是分隔線---------------------------------------
機體穩定先講到這裡
這邊調完應該就能先爽爽飛啦XD
調整PID參數一定要到空曠的地方
因為初期機體一定會不穩
初次起飛是最危險的
新手飛行會摔是正常的
所以測試時一定要以安全為重



待續



2015年1月12日 星期一

[Maker - 技術交流]新手的Pixhawk記事(補充:油門行程校正)

由於四旋翼有4個電子變速器!
一開始試轉有可能會發生每個電變不同步的情況,
這時候就需要做個油門行程校正。

也可以在裝好四軸後
調整完內部設定
第一次飛行之前
先做好油門行程校正。

以下是校正的做法


2015年1月9日 星期五

[Maker - 技術交流]新手的Pixhawk記事6

前面終於把所有設定都調整好了!
現在上電先抓在手上測試一下姿態是否正確。
並且試一下遙控是否有動作反向

測試的時候請小心
請在空曠場地
注意不要傷到他人及自己
video


測試完一切正常後,我們就到外面放手讓他飛吧XD
一邊飛行一邊觀察姿態,並且調整PID參數
之後再補充如何調整PID參數。

測試的時候請小心
請在空曠場地
注意不要傷到他人及自己
video


好棒棒啊~飛行結果一切正常
接著就能測試GPS項目了~
未完成待續

待續

[奶油蒼蠅小四軸]GUI找不到javaw.exe ?

有些人第一次開啟GUI介面時會顯示找不到Program Data的javaw.exe
這邊先提供一下win7的解決方法

首先到找到自己的JAVA的安裝路徑
例如我的路徑是:C:\Program Files (x86)\Java\jre1.8.0_25\bin

然後到"電腦的資本資訊"頁面,然後點選左邊的"進階系統設定"


進入後點選"環境變數"

在使用者變數選擇"新增",新增一個新的PATH

變數值設定為javaw.exe的路徑:C:\Program Files (x86)\Java\jre1.8.0_25\bin

在"系統變數"找到"Path"選擇編輯,同樣加入"C:\Program Files (x86)\Java\jre1.8.0_25\bin"的路徑

這樣就可以順利開啟GUI了!!