2014年12月19日 星期五

[Maker - 技術交流]新手的Pixhawk記事5

在上一篇程式燒錄完了,接著要開始進行校正
危險警告執行校正步驟時,不要裝上螺旋槳

將Pixhawk接上電腦,選擇初始配置開始校正。
校正時按照左邊選項順序進行校正


一開始先選擇機架型式

目前四旋翼的飛行方式多為X字飛行,主要為了不影響空拍。
因為十字飛行在空拍的時候容易拍到自己的軸
其他選項保持預設就可以了。


再來是加速度計校正
校正時盡量讓機身各面維持與地面垂直,垂直後再按校準鈕
開始校正後畫面上會顯示要你將機體翻向哪個方向
校正情況請見官方影片,校正方式從1:20秒開始


羅盤校準有點像玩遊戲,要把所有的白點打掉XD
進入到”羅盤校準”中,上方有兩個選項請記得打勾
”自動磁偏”可以不勾選,但必須自行上網查詢所在地的磁偏角,新手建議直接打勾即可。
接下來選擇你的飛控電腦,這邊請選擇Pixhawk/PX4。
”自己指定”一般選擇”ROTATION_NONE”,除非有特殊情況造成羅盤無法擺放成正的才需要選擇,但這邊不建議這樣使用。


接著會出現這個畫面


然後就開始玩打方塊啦XD
影片中那樣,轉動機身把全部白點打掉就行了。


遙控器校準要先將遙控器開電,然後選擇遙控器校準模式。

遙控器校準是為了讓Pixhawk紀錄遙控器的各個動作
遙控器校正過程請參考影片


飛行設定可以參考我的設定
我在遙控器上給Pixhawk一個三段開關。
平常時是Stableize模式
開到中間是Althold,高度保持
第三段就是Loiter,位置保持(需要有GPS信號)


最後就是失控保護了!
先選到失控保護設定模式


然後把遙控器關掉,看一下油門的PWM是多少
PWM的值因遙控器而異,例如我的是968,先記起來


開啟遙控器後,油門最低點的PWM值是1180PWM的值因遙控器而異
然後我們設定Radio的選項,選擇RTL
四旋翼飛行中失去Radio信號會開啟RTL自動返航


將PWM值設定在關閉遙控器的值與打開遙控器時的值之間
例如我的值是968~1180,因此我給1000做為失去信號的判斷值
這邊的設定值因遙控器而異,只要設在之間就行了

因為我沒有裝Pixhawk專用的電壓感測器,所以低電壓警報我就不設定了
之後再補一篇說明如何設定低電壓警報


設定完成後回到飛行數據頁面
將遙控器關閉後看看MissionPlanner是否顯示FAIL SAFE


這邊需要注意一下FAIL SAFE狀態下有沒有跳到RTL模式
看到MissionPlanner在FAIL SAFE狀態下有切換成RTL模式就是成功啦~


很重很重很重

當四旋翼在失去遙控訊號而觸發FAIL SAFE狀態下,會依照我們所設定的方式用RTL飛回四旋翼的開機點,由於四旋翼會離我們越來越近,因此遙控訊號有可能會失而復得,但是...,但是...,但是...,為什麼遙控訊號回來了我們依然控制不了四旋翼了,原因是四旋翼目前在RTL模式,在RTL模式中四旋翼是不接受搖控器的控制訊號的,那我們該怎麼做呢? 

很簡單四旋翼飛回我們可操作的範圍後,我們可以將設定模式的撥桿任意切換取回四旋翼的控制權再切到你想到的模式 
例如: 在Loiter模式中失去遙控器訊號而進入FAIL SAFE,此時模式撥桿停留在Loiter模式的位置,當四旋翼RTL回來到遙控器訊號範圍內,我可以將模式切換到Stableize模式或ALT模式搶回控制權,此時你已經擁有四旋翼的控制權了,想切甚麼模式就切甚麼模式吧~


補充:油門行程校正

終於設定完成了
可以開始飛行前準備啦XD
未完成待續




待續












2014年12月14日 星期日

[Maker - 技術交流]新手的Pixhawk記事4

組裝好後接著要開始燒錄韌體
燒錄的過程怕用文字敘述沒辦法完全表達OwO
所以用影片呈現
Pixhawk連接到電腦的時候要注意comport不要選錯了
鮑率部分,有線傳輸選擇115200,無線傳輸選擇57600


※燒錄時不建議用無線傳輸,容易失敗
※選擇韌體版本時不建議燒最新版本,通常剛釋出的版本容易有BUG


video


完成燒錄後接下來要開始校正了
距離飛行又向前一大步



待續

2014年12月13日 星期六

[Maker - 技術交流]]新手的Pixhawk記事(補充:PPM編碼器)

前面有提到傳統的接收機必須先轉成PPM訊號才能被Pixhawk使用

我使用的接收機是Futaba系列的
接收機的通道順序剛好與PPM板上的接腳順序相同,因此照著接就可以了

以下是PPM編碼器的接腳圖


目前較常用的還有華科爾牌子的接收機
華科爾和Futaba聯接的方式類似,只要12通道對調就可以了

不管是什麼牌子
買回來的接收機都會附通道說明書
只要照著上表接就沒問題了


2014年12月12日 星期五

[Maker - 技術交流]新手的Pixhawk記事(補充:電裝選配)

之前有提到我使用的馬達是750KV、電子變速器是30A
那麼要如何選用馬達及電變才不會造成推力不夠飛不起來的情形呢?

首先要預估做出來的飛機重量約為多少
我的做法是把所有的東西丟到秤上面去量XD
然後開始找馬達
我拿較多人使用的"郎宇980KV"馬達來舉例


假設我預估全機重量約1.5kg
使用3S(約12V)的電池搭配10吋槳,如表電流消耗約15.1A,推力會有880g
要成做四旋翼飛行器所以乘4880*4 = 3520g
但這樣的計算是理想值,實際推力可能要再打個8或7折,約剩2464g
要推動1.5kg的機身是綽綽有餘了

電子變速器的選擇
以980KV這顆馬達為例只要能容許表中的額定消耗15.1A就可以

在之前的文章有提到我使用的是30A的電變,而15.1A的消耗也在這顆電變的容許範圍內
所以我選用的電變也能搭配980KV這顆馬達

馬達的規格表在網路上選購時都會看的到
或是直接到模型店買,包裝盒內也有規格表
也可以把你的重量告訴模型店,通常他們也會幫你配

【T客邦 Marker Club】多旋翼(四軸飛行器)

Ark Lab 多旋翼工坊與T客邦共同舉辦的"T客邦 Maker Club"

已報名額滿啦!     實在是太神速了!   小編都還沒來的及意識過來呢(汗



活動頁面:
http://www.techbang.com/posts/21296

沒來得及參加到沒關係!  接下來還有多場活動準備給熱血的各位呢!

也請持續關注我們的活動資訊呦!

2014年12月11日 星期四

[Maker - 技術交流]新手的Pixhawk記事3

機架的部分可以買現成的或自己動手做都可以
因為Lab裡有多的F450備材,所以就拿來利用啦XD
F450腳架在網路上及模型店都找的到


機身部分是自己用雕刻機銑出來

感覺有點土砲...
不過就是這種手工的感覺才像是個Maker是不是XD
機身材料為玻纖板


上電裝


將電變並聯到分電盤上
在連接分電盤的時候要注意正負極不要焊錯了,不然上電就杯具了...
因為材料幾乎是撿現有來做
分電盤上原本就被焊了一顆UBEC,所以果斷來拿再利用
因此,已經有了一顆5伏特UBEC我就不裝原廠的power module了


開始裝上飛控板及其他核心零件



在裝飛控板的時候要注意飛控板的頭向,白色的箭頭代表前方。


所有的零件接頭都有設計防呆裝置,凸起的兩個白點。
基本上不用擔心接反
不過要插的時候還是看一下比較好,免得裝反還硬塞裝壞了XD



Pixhawk飛控板上的連接架構大概長這個樣子


所有元件的布置在固定之前要先確認安裝的位置是否妥當
比較要注意的幾點
像是有天線、用來傳輸的元件盡量遠離電流源例如:3DR、GPS羅盤、接收機天線…等等
還有就是固定之前確認一下連接線是否夠長,免得裝好後發現線不夠長又要再拆裝= =


PPM編碼器的線只要按照順序接上接收機就可以了(我用的是Futaba系列)


接頭也是有防呆機制,這個能接錯我也沒辦法了XD


接收機和PPM解碼器是由Pixhawk飛控板供電。
如圖從7通道接電到接收機。


電變接上飛控板,如圖接在MAIN OUT的位置。


電子變速器接的順序如下面所示,按照數字接上飛控板,紅色為飛機頭向,黑色箭頭為馬達轉向。


GPS安裝的時候要注意白色的箭頭,朝向前方



先寫到這,剩下下一篇再繼續

待續...

2014年12月10日 星期三

[Maker - 技術交流]新手的Pixhawk記事2

組裝前先上電試試,看馬達及電子變速器是否能正常運作
使用伺服機調整器測試,伺服機調整器就是下面這個藍色的東西
模型店或網路上都可以買到


馬達和電變接起來是長這樣


因為我使用的電子變速器能容納2-4S的的電容量,所以電池使用4 Cell

※單一個電池結構叫做「Cell」(單電池),內部有多個Cell並連或串連的結構叫做「Battery」(電池組)。
※一個Cell有3.7V,4 Cell這顆電池表示它有 4*3.7 = 14.8V 的電容量





下面的影片是馬達試轉的情形

video




切記很重要的一點
完成所有測試之前絕對不要裝上螺旋槳
完成所有測試之前絕對不要裝上螺旋槳!
完成所有測試之前絕對不要裝上螺旋槳

因為很重要,所以要講三次!

除非你想要你的手變成跟香腸一樣的下場



持續更新中
待續...

[Maker - 技術交流]新手的Pixhawk記事

我是第一次使用Pixhawk的新手,想將製作過程記錄下來。看看初次接觸PixhawkMaker可能會碰到哪些問題,並將過程寫成心得文。希望能幫助更多想加入的新手!


先來看一下剛買回來的這陀零件
  
首先介紹一下,要組裝一台完整的多旋翼無人飛行器,需要有哪些東西!


1. 3DR Pixhawk飛控板 


之前有使用過APMAPMCPU8bit運算,目前的硬體技術已算是APM的極限。
Pixhawk32bit運算還有很大的發展空間,因此有越來越多人開始使用Pixhawk


2.遙控器及接收機



控器和接收機是一定要有的,不然要怎麼控制呢XD

我使用的是Futaba 10通道遙控器及Futaba副廠的8通道接收機。


3.八通道PPM編碼器


Pixhawk只接受PPM訊號,所以傳統的接收機必須先轉成PPM訊號才能被Pixhawk使用。

像我現在使用的這顆TFR 8通道接收機,就需要接上PPM編碼器。


4.3DR radio 




主要用於數據傳輸,3DR有賣433MHz915MHz兩種頻段。
選擇915MHz是因為和其他頻段比起來相對的乾淨些,比較不會被干擾。
而且915MHz在使用上的距離也能到達1公里,對新手來說已經很夠用了。


5.安全開關


PixhawkAPM不太一樣,多了一道安全開關,沒有打開是無法進行解鎖的!

6.GPS&羅盤


定點飛行、返航、航點飛行等功能都需要用到GPS和羅盤

既然要做飛行器,怎麼能少了自主飛行這麼炫炮的功能呢!


7.I2C擴充板




其實這個有或沒有都沒差,如果你的機身上想額外加光流之類的感測器,才需要再擴充I2C的插槽,不然只裝GPS的話,一個插槽就夠了。


8.Power module


Pixhawk支援電壓量測,且硬體上的設計,Pixhawk5伏特的電,所以電裝須上power module來變壓


9.馬達&電子變速器                                       


馬達和電子變速器是拆Lab其他飛機上現有的,預估全機重1kg左右,在電流的消耗上30A的電變配750KV的馬達應該就足夠了,馬達與電變要如何搭配也是一門學問,之後再補發一篇做說明

30A的電變指的是電子變速器輸出能力能持續電流30A


有了這些東西,就能開始組裝啦〜
等進行一段落再來發後續




待續...